機(jī)械手引導(dǎo)視覺系統(tǒng)定位抓取
視覺引導(dǎo)與定位是工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用領(lǐng)域中廣泛存在的問題。對于工作在自動(dòng)化生產(chǎn)線上的工業(yè)機(jī)器人來說，其完成最多的一類操作是”抓取—放置“動(dòng)作，為了完成這類操作，對被操作物體定位信息的獲取是必要的，首先機(jī)器人抓取必須知道物體被操作前的位置，其次是必須知道物體被操作后的目標(biāo)位置，以保證機(jī)器人準(zhǔn)確地完成任務(wù)。
在大部分地工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用場合中，機(jī)器人只是按照固定地程序進(jìn)行操作的，物體是初始位置和終止位置是事先規(guī)定好的，為了高質(zhì)量的作業(yè)，就要求生產(chǎn)線相對固定，定位精度高，這樣的結(jié)果是生產(chǎn)柔性下降，成本就大大增加，此時(shí)生產(chǎn)線的柔性和產(chǎn)品質(zhì)量是矛盾的。
在機(jī)械手應(yīng)用的項(xiàng)目中，最核心的是視覺引導(dǎo)定位系統(tǒng)，主要包括動(dòng)態(tài)跟總定位、精準(zhǔn)定位裝配、精準(zhǔn)位置調(diào)整等技術(shù)，隨著經(jīng)濟(jì)發(fā)展與人民生活水平的提高，物流行業(yè)有了長足的發(fā)展并產(chǎn)生了迫切的自動(dòng)化應(yīng)用需求。包裹分揀是提高物流效率的重要環(huán)節(jié)，該項(xiàng)目利用MicroPos機(jī)械手視覺定位算法引導(dǎo)Delta蜘蛛機(jī)械手跟蹤抓取流水線上的郵件、紙箱及包裹等物品。
通過手眼標(biāo)定算法實(shí)現(xiàn)相機(jī)和機(jī)械手坐標(biāo)系統(tǒng)一。生產(chǎn)過程中，通過傳感器、測高儀等輔助外設(shè)，相機(jī)給出機(jī)械手坐標(biāo)系下產(chǎn)品位置坐標(biāo)以及產(chǎn)品高度信息，引導(dǎo)機(jī)械手準(zhǔn)確跟蹤抓取產(chǎn)品。
MicroPos是雙翌光電自主研發(fā)地機(jī)械手視覺定位算法。
MicroPos的主要特點(diǎn)：
1.支持相機(jī)安裝機(jī)械手
2.大視野標(biāo)定法
3.小視野標(biāo)定法
4.支持多種通訊方式
雙翌視覺引導(dǎo)機(jī)械手定位抓取可以做到:
1. 高度高精度
2. 傻瓜式操作
3. 簡易標(biāo)定系統(tǒng)
4. 控制四軸機(jī)械手
5. 豐富圖像處理自主化對位算法
6. 提升產(chǎn)能節(jié)省人工